背景信息

NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim 是一款可扩展的机器人模拟应用程序和合成数据生成工具，基于 NVIDIA Omniverse™ 平台构建。Isaac Sim 是一个物理上精确的虚拟环境，用于开发、测试和管理基于 AI 的机器人，并提供构建虚拟机器人实验的基本功能。其系统结构如下：

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Isaac Sim 基于 C++ 和 Python 构建，最常见的操作方式是分别使用编译的插件和绑定。所以该平台能够支持各种工作流程，用于构建使用 Isaac Sim 的项目并与之互动。Isaac Sim 附带一个完整的独立 Omniverse 应用程序，用于与机器人交互和模拟机器人。此外，Isaac Sim 还支持以 VS Code 和 Jupyter Notebook 的扩展形式直接提供 Python 开发。Isaac Sim 也不限于同步操作，可以通过 ROS 和 ROS2 在环中使用硬件进行操作，从而促进 sim 到实际的传输和数字孪生。

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前提条件

  • 已经获取基石智算控制台账户和密码。

  • 已完成实名认证且账户余额大于 0 元。

操作步骤

创建容器实例

  1. 登录基石智算控制台，默认进入 AI 计算平台。

  2. 在左侧导航栏，点击镜像仓库，选择应用镜像页签。

  3. 在 IsaacSim 镜像卡片页，选定相应版本号，点击创建容器实例。

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  4. 在创建容器实例页面中，根据如下要求配置各项参数，点击创建。

    • 资源类型：要求选择 GeForce RTX 3070 及更高版本的 GPU 卡，推荐使用西北二区的 NVIDIA GeForce RTX 3090 24G*1 GPU 资源。

    • 镜像：已选择上一步选定的应用镜像。

    • 其他参数，根据实际情况进行设定即可。

  5. 等待容器实例创建完成，且状态为运行中，点击该实例的更多访问。

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  6. 查看并记录更多访问信息窗口中，开放端口 9001 所对应的地址。

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安装并启动远程桌面

  1. 在容器实例列表中，点击相应容器实例更多访问列中的 web 连接。

  2. 在 web 连接窗口中，输入如下命令，安装远程桌面。

    apt update && apt install -y tigervnc-standalone-server xterm

  3. 等待远程桌面安装完成后，执行如下命令，启动远程桌面。

    tigervncserver  -localhost no -display :3101  -xstartup /usr/bin/xterm
    注意

    • 若使用 9001 开放端口访问容器实例，则此命令行中端口号为 3101。若使用 9002 开放端口访问容器实例，则此命令行中需使用 3102 端口。

    • 在启动过程中，用户需根据实际情况设置远程桌面的密码。

    • view-only 密码可不设置，根据提示直接输入 n 即可。
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安装并启动客户端

  1. 用户本地电脑下载并安装 TigerVNC viewer 客户端。

    说明

    • 用户根据本地电脑自行选择相应的安装包下载即可。

    • 本实践中使用 macOS 系统的 TigerVNC viewer 客户端，其他系统的客户端界面可能存在差异，以用户下载的版本界面为准。

  2. 启动 TigerVNC viewer 客户端，在弹出的连接窗口中，输入容器实例 9001 端口所对应的 IP 地址后，点击 连接并输入密码后登录 VNC。

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  3. 登录 VNC 后，执行如下命令，即可启动 Isaac Sim。

    cd /isaac-sim/ && ./isaac-sim.sh --allow-root
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